Jordánsko bolo osídlené ľuďmi už od najstarších čias. V paleolite tu zrejme lovili na rozsiahlych pláňach lovci doby kamennej.
Neolit ( 8500 – 4500 pred Kr.) priniesol so sebou zmenu spôsobu obživy, kedy človek objavil nové možnosti v pestovaní plodín a chove domácich zvierat. Toto bolo spojené s usadlým spôsobom života. Neolitické dediny boli zakladané na severe a severozápade krajiny, vo východnej a neúrodnej časti pokračovali ľudia v nomádskom spôsobe života.
V mladšej dobe bronzovej (3200 pred Kr.) sa tu utvorila sieť samostatných mestských štátov, ktorá však pravdepodobne v dôsledku sucha a rôznych politických zmien zanikla. Z tohto obdobia pochádza aj pohrebisko objavené vo Wadi Arab, kde archeológovia našli okolo 20 000 šachtových hrobov s 200 000 pozostatkami tiel. V hroboch sa nachádzali aj šperky, úlomky keramiky a zbrane.
V 2. tisícročí pred Kr. ovládli Egypťania ako Kanaáncov , tak aj oblasť Sýrie a Jordánska. Nasledovalo nové obdobie prosperity, kedy vznikali nové mestá.
Neskorá doba bronzová ( okolo roku 1200 pred Kr.) priniesla so sebou zánik mnohých významných kultúr v Stredomorí. Bol spojený s príchodom „Morských ľudí“, akými boli napr. aj Filištínci, ktorí dali názov dnešnej Palestíne. Niektoré mestá boli zničené aj výbojmi Izraelitov (napr. Jericho).
V dobe železnej (1200-332 pred Kr.) sa na území Jordánska sformovali tri kráľovstvá- Edom na juhu, Moab v centrálnej časti a Ammon na severe. K sformovaniu väčších celkov zrejme prispela aj obchodná cesta z Arábie, ktorá viedla cez Ammán do Damasku a ďalej na sever.
Panstvo Asýrskej ríše na severe ukončili v roku 612 pred Kr. Babylončania. Keď v roku 605 pred Kr. babylonský kráľ Nabuchadnezzar porazil Egypt a časť regiónu uvrhol do zmätku, obyvateľstvo severnej časti dnešného Jordánska (vtedajšieho kráľovstva Edom) sa pohlo smerom do južnej Palestíny. Vládu Babylončanov ukončila až Perzia v 6. st. pred Kr. a nastolila načas organizáciu a poriadok v oblasti.
Z Perzskej ríše sa stalo najväčšie impérium Blízkeho východu. Avšak vnútorné rozbroje oslabili Perziu, a preto sa podarilo Alexandrovi Veľkému v roku 332 pred Kr. dobyť túto ríšu a tým aj Jordánsko. Po jeho smrti územie Jordánska striedavo ovládali Ptolemajovci a Seleukovci.
Ešte pred Alexandrom, v 6. st. pred Kr., vznikla na juhu Jordánska nová civilizácia- nabatejská. Nabatejci boli pôvodné nomádske kmene z Arabského polostrova, ktoré sa tu trvalo usídlili. Vybudovali si svoje hlavné mesto- Petra, ktoré je v súčasnosti najväčšou turistickou atrakciou krajiny. Petra ležala na významnej obchodnej ceste a preto sa obchod stal hlavným živobytím Nabatejcov. Kráľovstvo Nabatejcov bolo začlenené do Rímskej ríše až v 2. st. po Kr.
Počas rímskej nadvlády prežilo toto územie pokojné obdobie. Rimania tu vystavali cesty a v mnohých mestách pribudli nové stavby. Medzi mestá rozvíjajúce sa v tomto období patrili hlavne Ammán, Jerash a Umm Qais.
O byzantskej dobe hovoríme od roku 324 po Kr., kedy cisár Konštantín založil nové hlavné mesto rímskej ríše- Konštantínopol. V Jordánsku, tak ako aj v iných častiach impéria, bolo toto obdobie spojené s premenou pohanských chrámov na kresťanské a s rozvojom kresťanstva.
V roku 636 však moslimské armády porazili Byzanciu pri rieke Jarmuk a otvorili si tak cestu do Sýrie. Jordánsko bolo začlenené do Arabského kalifátu.
Prvá križiacka výprava smerovala do tejto oblasti v roku 1096. Počas nej sa podarilo dobyť Jeruzalem a vytvoriť Jeruzalemské kráľovstvo. Jeruzalemský kráľ nechal vybudovať v dnešnom Jordánsku sústavu obranných hradov ako napríklad Kerak. Pobyt križiakov vo Svätej zemi ukončil až Saladin po roku 1187. Saladinom začína vládnuť Ajjubovská dynastia a po nej nasledovala vláda Mamelukov. V roku 1516 ovládli oblasť Turci a položili tak základy Osmanskej ríši. Táto pretrvala 400 rokov až do roku 1918.
Počas Prvej svetovej vojny sa Arabi pripojili k Veľkej Británii v boji proti Osmanom. Ako už bolo spomínané, bolo to pod prísľubom, že si budú môcť vytvoriť jednotný arabský štát. Briti však svoje slovo nedodržali a Jordánsko bolo začlenené pod správu Británie.
Definitívnu samostatnosť dosiahlo Jordánsko až v roku 1946, kedy sa zrušil britský mandát nad krajinou a sformovala sa samostatná vláda. Krajina sa premenovala na Hašimovské kráľovstvo Jordánska a parlament menoval kráľa Abdulláha za hlavu štátu.
Moderná história Jordánska, ako aj celej tejto oblasti, je spojená so vznikom štátu Izrael a konfliktami medzi ním a jeho arabskými susedmi. Mimoriadne negatívny dopad na Jordánsko mal predovšetkým ten z roku 1967, kedy prišlo Jordánsko o Západný breh Jordánu, kde bolo sústredené poľnohospodárstvo a priemysel krajiny. Hrubý domáci produkt sa prepadol o 38 % a z Palestíny utieklo do Jordánska cez 300 000 utečencov. To situáciu ešte skomplikovalo.
Jordánsko smerovalo ďalej k upevňovaniu demokracie a tento proces zavŕšilo voľbami roku 1989, kedy bolo prvýkrát umožnené voliť a kandidovať aj ženám. Celé spektrum spoločnosti tak začalo participovať na jej rozvoji. Krátko po týchto voľbách kráľ Hussain zrušil stanné právo. Bolo vyhlásené počas vojny v roku 1967 a trvalo viac než dvadsať rokov.
